[Tìm hiểu] Breakponint(điểm ngắt) là gì? ứng dụng breakpoint trong điều khiển

09/08/23

Chuyên mục: Kiến Thức Chung

[Tìm hiểu] Breakponint(điểm ngắt) là gì? ứng dụng breakpoint trong điều khiển

Trong các chương trình máy tính, điểm ngắt (tiếng Anh: Breakponint) là các chức năng trong mã code giúp theo dõi và gỡ lỗi chương trình. Lập trình viên có thể đánh dấu hoặc gắn cờ một dòng mã làm điểm ngắt và khi chương trình gặp điểm đánh dấu điểm ngắt, nó sẽ tạm dừng trước khi thực thi dòng mã đó.

Điều này cho phép lập trình viên kiểm tra các biến, trạng thái I / O, thanh ghi và các phần khác của chương trình để khắc phục sự cố, thực hiện chỉnh sửa và đảm bảo chương trình đang hoạt động chính xác.

[caption id="attachment_6555" align="alignnone" width="768"] Trong chương trình điều khiển rô bốt này, điểm ngắt được biểu thị bằng đường màu đỏ sau lệnh “Move-Wayport_3”[/caption]

Trong một số trường hợp, khi đạt đến điểm ngắt, lập trình viên sẽ chạy chương trình ở “chế độ bước”, nơi chương trình dừng sau mỗi dòng hoặc câu lệnh thực thi, vì vậy nhà phát triển có thể phân tích hiệu suất của chương trình và tìm lỗi. Các điểm ngắt có thể được gán (hoặc loại bỏ) trước khi chương trình được khởi động hoặc trong nhiều trường hợp, trong quá trình thực thi chương trình.

Điểm ngắt là công cụ gỡ lỗi hữu ích khi lập trình bộ điều khiển motion, vì các ứng dụng về motion thường liên quan đến các chương trình phức tạp với nhiều biến, thiết bị I / O và nhiều câu lệnh điều kiện.

Trong điều khiển chuyển động, các điểm ngắt cũng có thể được sử dụng trong quá trình thực hiện thực tế của chương trình chuyển động, như một phương tiện để bắt đầu một hành động dựa trên một điều kiện cụ thể.

Hành động hoặc sự kiện do điểm ngắt gây ra có thể được kiểm soát hoặc dừng đột ngột, và cập nhật vào một thanh ghi, hoặc thậm chí là một sự thay đổi trong các thông số chuyển động.

Ví dụ thực tế của điểm ngắt

Ví dụ: hai loại kích hoạt điểm ngắt phổ biến là vị trí và vận tốc, cả hai đều thường được xác định là ngưỡng (tức là vị trí bằng hoặc nhỏ hơn 3000; vận tốc bằng hoặc lớn hơn 1,5).

Điểm ngắt dựa trên vị trí có thể được xác định là giá trị vị trí tuyệt đối hoặc tương đối và thường được sử dụng để kích hoạt các sự kiện bên ngoài. Các điểm ngắt cũng có thể dựa trên các kích hoạt bên ngoài, chẳng hạn như trạng thái của hoặc tín hiệu từ thiết bị bên ngoài

Một số bộ điều khiển cũng cung cấp các chức năng điểm ngắt nâng cao, chẳng hạn như bộ đếm điểm ngắt và điểm ngắt định kỳ.

Bộ đếm điểm ngắt chỉ đơn giản là một mảng các điểm ngắt được tải trước vào bộ điều khiển chuyển động, để điểm ngắt tiếp theo được tự động thiết lập sau khi điểm ngắt trước đó được kích hoạt. Các điểm ngắt định kỳ là các trình kích hoạt xảy ra vào các khoảng thời gian cố định.

[caption id="attachment_6556" align="alignnone" width="704"] Các điểm ngắt định kỳ yêu cầu phải điểm ngắt ban đầu và khoảng thời gian ngắt. Ở đây điểm ngắt ban đầu là 100 lần đếm và khoảng thời gian là 1000.[/caption]

Cách sử dụng điểm ngắt cụ thể

Một cách sử dụng phổ biến của các điểm ngắt là đồng bộ hóa chuyển động của trục với thiết bị thu thập dữ liệu hoặc hình ảnh bên ngoài. Ở đây, trình kích hoạt thường là vị trí tuyệt đối hoặc tương đối của trục và sự kiện là việc kích hoạt thiết bị để chụp hoặc lấy dữ liệu tại vị trí chính xác đó.

Trong hệ thống nhiều trục, một điểm ngắt có thể được kích hoạt bởi một trục, trong khi sự kiện là một hành động trên một trục khác. Ví dụ: trình kích hoạt có thể là sự thay đổi trạng thái của công tắc giới hạn trên “trục 1” và sự kiện kết quả có thể là sự thay đổi đối với biên dạng chuyển động của “trục 2”.

Bộ đếm điểm ngắt bên ngoài